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近日，北京人形机器人创新中心有限公司申请的“机器人动作策略模型的三阶段训练方法、设备及存储介质”专利获授权。专利摘要显示，该方法包括：在第一训练阶段，获取多模态训练数据，并根据多模态训练数据训练得到通用多模态数据编码器；在第二训练阶段，根据通用多模态数据编码器以及跨本体机械臂操作数据，得到跨本体动作策略模型；在第三训练阶段，根据目标构型机械臂操作数据，对跨本体动作策略模型进行微调训练，得到针对目标构型的目标动作策略模型。本申请能够解决通用性与目标任务成功率之间的矛盾，最大限度地提升在特定目标任务上的最终成功率和鲁棒性，从而在多种构型机器人任务上，大幅增强模型的基础执行任务能力以及泛化能力，实现通用性、泛化能力和最终成功率的最佳平衡。